Computational Geometry in Medical Applications

Camilo A. Cortes Acosta

June 2016

Abstract
His     doctoral     thesis     develops     novel     techniques     in Computational   Geometry   and   applies   them   to   Medical  Imaging, Image Guided Surgery and Motor Neurorehabilitation.  In   Medical   Imaging,   this   Thesis   contributes   with:   (a) optimization    of    parametric    forms    applicable    to    image segmentation    and    organic    shape    synthesis,    and    (b) simplification  of  topology  and  geometry  of  porous  materials, which enables mechanical computations (previously intractable) while faithfully representing local pore geometry. In Image Guided   Surgery,   this   Thesis   addresses   surgical patient  registration,  including:  (c)  a  robotic  research  platform for the controlled acquisition of intraoperative medical images, (d)  intraoperative  registration  of  Computer  Tomography  and Ultrasound   medical   images of   the  patient   spine,  and   (e) homologated   and   public   Ultrasound   Image   dataset with ground truth   to   test   2D   or   3D image   registration  algorithms.

In Motor Neurorehabilitation this Thesis addresses the patient posture    estimation    in    exoskeleton based therapy.    Its  contributions  include:  (f)  enhanced  estimation  of  upper  limb joint   angles,   significantly   improving   exoskeleton based  estimations,  and  (g)  enhanced  estimation  of  shoulder  angles using  low cost  marker based  optical  systems  along  with the rehabilitation exoskeleton.
All  the  aforementioned  contributions  have  been  submitted  to the   screening   and   critique   of   the   international   relevant scientific  communities,  achieving  publication,  homologation and/or favorable appraisal by experts. The developed systems, data sets and algorithms are currently applied in the National Hospital  for  Spinal  Cord  Injury  (Toledo,  Spain)  and  Surgical Robotics Project ORXXI (Basque Country, Spain.

Guitarra - 20 horas

Taller dirigido: Estudiantes, graduados​, profesores, empleados y pensionados de la Universidad EAFIT y sus familiares (padres, hijos, hermanos y esposo o compañero permanente).  ​​ 

Si eres estudiante, empleado, profesor o pensionado, al inscribirte en el Taller aceptas la Política de los Talleres Artísticos, por lo tanto ten en cuenta que deberás administrar tus faltas de asistencia. Al momento de incumplir con el 80% de asistencia a tu Taller, el sistema te generará una cuenta de cobro por el costo total del taller, sin descuento ninguno.

    ​¿Te ha pasado que encuentras en YouTube un curso de guitarra, lo comienzas y ves que tardas mucho en lograr tus objetivos? ¿Te desanimas y lo abandonas? ¿Dejas la guitarra colgada en tu cuarto esperando un mejor momento? El Taller de guitarra acústica te brindará las bases técnicas, teóricas y prácticas para que luego puedas aproximarte por tu cuenta a los cursos que se ofrecen en la red por medio del internet, de las redes sociales o de los canales de video. Con el Taller de Guitarra experimentarás cómo la música armoniza tus emociones, pues es un medio de expresión que te da una alegría que querrás compartir con los otros durante toda la vida. 

    Nota: Este es un Taller único, sin segundas partes, para el que no necesitas conocimiento previo. 

    Partes de la guitarra, denominación de los dedos de ambas manos. Ejercicios de digitación mano izquierda y mano derecha, y temple y afinación de la guitarra. 
    Formación de acordes mayores, menores, sostenidos, bemoles, relativas mayores y menores. Acordes con 7ª mayor, 7ª menor, 6ª Mayor, 6ª menor, con novenas, aumentados, disminuidos y suspendidos. 
    Notación Musical, los signos de la escritura musical, sistema de cifra americana. Aspecto Rítmico, Aspecto Melódico y Aspecto Armónico. 
    Los círculos armónicos. Escala mayor y escala menor. 
    Ritmos: Vals, Bolero, Bolero ranchero, Bambuco, Pasillo, Fox, Pasodoble, Balada Rítmica, Balada arpegiada. Montajes de pequeñas obras clásicas. 
    Aplicación de Canciones, teniendo en cuenta los acordes y los ritmos vistos. 

    ​El Departamento de Desarrollo Artístico dispone de guitarras acústicas para las sesiones del Taller. No tienes que llevar la guitarra a la Universidad​

    Aula: 12-202

    Horario​:​ 
     

    Grupo: 1 

    Fecha inicio:  04/08/2025 

    Fecha fin: 20/10/2025 

    Hora: 12:00 - 14:00 

    Día: Lunes 

    Facilitador(a): Julian Usuga

    Grupo: 2

    Fecha inicio: 05/08/2025

    Fecha fin: ​​07/10/2025

    Hora: 12:00 - 14:00

    Día: Martes

    Facilitador(a): Antonio Solano

    Grupo: 3

    Fecha inicio:  06/08/2025

    Fecha fin: 08/10/2025

    Hora: 10:00 - 12:00

    Día: Miércoles

    Facilitador(a): Antonio Solano 

    Grupo: 4

    Fecha inicio:  14/08/2025

    Fecha fin: 16/10/2025

    Hora: 14:00 - 16:00

    Día: Jueves

    Facilitador(a): Julian Usuga

    Inversión egresados y graduados de pregrado y posgrado de la Universidad EAFIT: $173.000
    Inversión familiares (padres, hijos, hermanos y esposo o compañero permanente) de empleados, profesores, estudiantes de pregrado y posgrado, y de egresados y graduados de los programas de pregrado y posgrado de la Universidad EAFIT: $173.000
    Inversión participantes activos del programa Saberes de Vida: $173.000
    Inversión participantes activos de Educación Continua EAFIT o Idiomas EAFIT: $276.800
    Costo total del taller a pagar por inasistencia (estudiantes y empleados): $346.000

    ​​Si eres estudiante de pre y posgrado, profesor y empleado de la Universidad EAFIT: ¡SIN COSTO! Antes de realizar la inscripción, asegúrate de que puedes cumplir con los horarios del Taller y las condiciones de la Política de los Talleres artísticos.

    Inscripciones a partir de las 8:00 a.m. del 21 de julio​ de 2025​  

    Cómo inscribirse en los Talleres Artísticos

    1

    Los talleres artísticos están dirigidos a sus estudiantes, graduados, empleados y pensionados de EAFIT y sus familiares*.

    2

    Elige del menú el taller que quieres cursar y dale clic.

    3

    Lee el contenido del programa, revisa los horarios disponibles y las políticas de los talleres artísticos.

    4

    El día y la hora señalada de inicia de inscripción, será el momento en que se habiliten las opciones de talleres artísticos. Si ingresas antes, no verás opciones de talleres a elegir.

    5

    Una vez ingreses al link de inscripciones, digita tu documento de identidad y sigue la ruta: “Matriculas – Talleres”, y allí buscas el semestre actual.

    6

    Valida que la opción del taller que quieres realizar se encuentre habilitada, la seleccionas y das clic en “Registrarse”.

    7

    Si no encuentras habilitado el taller que quieres cursar, es porque ya se agotaron los cupos.

    8

    Si eres estudiante, empleado o pensionado de EAFIT, debes generar la liquidación para quedar inscrito.

    9

    Si eres graduado o familiar de eafitense, debes generar la liquidación y realizar el pago por los canales establecidos.

    *Los familiares corresponden a: padres, hijos, hermanos y esposo o compañero permanente. Tener presente las políticas de los talleres artísticos. Programar muy bien las fechas en que se cursa el taller para hacer un adecuado aprovechamiento de los beneficios que otorga la Universidad. Si al momento de realizar la inscripción no encuentras el taller de tu elección es porque este ya cuenta con cupos disponibles. 

    Fotografía: Cámara digital - 20 horas

    Taller dirigido: Estudiantes, graduados​, profesores, empleados y pensionados de la Universidad EAFIT y sus familiares (padres, hijos, hermanos y esposo o compañero permanente).  ​​ 

    Si eres estudiante, empleado, profesor o pensionado, al inscribirte en el Taller aceptas la Política de los Talleres Artísticos, por lo tanto ten en cuenta que deberás administrar tus faltas de asistencia. Al momento de incumplir con el 80% de asistencia a tu Taller, el sistema te generará una cuenta de cobro por el costo total del taller, sin descuento ninguno.

      Con una metodología teórico-práctica, los participantes conocerán los componentes de la cámara fotográfica, su funcionamiento y manejo, de tal forma que desarrollen capacidades para sacar el mayor provecho a su cámara y al manejo de la luz como factor primordial, entre otros elementos estéticos que en conjunto se reúnen en torno a la imagen digital, esperando con ello que en el reflejo del mundo se pueda alcanzar un reflejo de las emociones interiores, una experiencia que nos anima a conocernos cada vez un poco más, dándonos salud mental y bienestar. 

      ​Posibilidades que ofrece tu cámara. 
      Relación existente entre velocidad, diafragma y sensibilidad. 
      La luz como elemento esencial. 
      Planos y ángulos. 
      Fotografía a color vs. Fotografía B/N. 
      La composición y sus leyes. ​

      ​Para este Taller, el participante deberá contar con una cámara digital con modo de control manual. ​

      Aula: 12-101

      Horario​:​ 

      Grupo: 1

      Fecha inicio: 04/08/2025

      Fecha fin: 20/10/2025

      Hora: 18:00 - 20:00

      Día: Lunes

      Facilitador(a): Angela Maria Castaño

      Inversión egresados y graduados de pregrado y posgrado de la Universidad EAFIT: $144.000
      Inversión familiares (padres, hijos, hermanos y esposo o compañero permanente) de empleados, profesores, estudiantes de pregrado y posgrado, y de egresados y graduados de los programas de pregrado y posgrado de la Universidad EAFIT: $144.000
      Inversión participantes activos del programa Saberes de Vida: $144.000
      Inversión participantes activos de Educación Continua EAFIT o Idiomas EAFIT: $230.000
      Costo total del taller a pagar por inasistencia (estudiantes y empleados): $288.000​

      ​​Si eres estudiante de pre y posgrado, profesor y empleado de la Universidad EAFIT: ¡SIN COSTO! Antes de realizar la inscripción, asegúrate de que puedes cumplir con los horarios del Taller y las condiciones de la Política de los Talleres artísticos.

      Inscripciones a partir de las 8:00 a.m. del 21 de julio​ de 2025  ​

      Cómo inscribirse en los Talleres Artísticos

      1

      Los talleres artísticos están dirigidos a sus estudiantes, graduados, empleados y pensionados de EAFIT y sus familiares*.

      2

      Elige del menú el taller que quieres cursar y dale clic.

      3

      Lee el contenido del programa, revisa los horarios disponibles y las políticas de los talleres artísticos.

      4

      El día y la hora señalada de inicia de inscripción, será el momento en que se habiliten las opciones de talleres artísticos. Si ingresas antes, no verás opciones de talleres a elegir.

      5

      Una vez ingreses al link de inscripciones, digita tu documento de identidad y sigue la ruta: “Matriculas – Talleres”, y allí buscas el semestre actual.

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      Valida que la opción del taller que quieres realizar se encuentre habilitada, la seleccionas y das clic en “Registrarse”.

      7

      Si no encuentras habilitado el taller que quieres cursar, es porque ya se agotaron los cupos.

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      Si eres estudiante, empleado o pensionado de EAFIT, debes generar la liquidación para quedar inscrito.

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      Si eres graduado o familiar de eafitense, debes generar la liquidación y realizar el pago por los canales establecidos.

      *Los familiares corresponden a: padres, hijos, hermanos y esposo o compañero permanente. Tener presente las políticas de los talleres artísticos. Programar muy bien las fechas en que se cursa el taller para hacer un adecuado aprovechamiento de los beneficios que otorga la Universidad. Si al momento de realizar la inscripción no encuentras el taller de tu elección es porque este ya cuenta con cupos disponibles. 

      Handling heterogeneity in collaborative network virtual surgical simulators

      Christian diaz

      Junio 2015

      Stand-alone and networked surgical virtual reality based simulators have been proposed as means to train surgical skills with or without a supervisor nearby the student or trainee. However, surgical skills teaching in medicine schools and hospitals is changing, requiring the development of new tools to focus on: (i) importance of mentors role, (ii) teamwork skills and (iii) remote training support. For these rea-sons, a surgical simulator should not only allow the training involving a student and an instructor that are located remotely, but also the col-laborative training of users adopting different medical roles during the training session. Collaborative Networked Virtual Surgical Simulators (CNVSS) allow collaborative training of surgical procedures where re-motely located users with different surgical roles can take part in the training session. To provide successful training involving good collab-orative performance, CNVSS should handle heterogeneity factors such as users' machine capabilities and network conditions, among others.

      Several systems for collaborative training of surgical procedures have been developed as research projects. To the best of our knowledge none has focused on handling heterogeneity in CNVSS. Handling het-erogeneity in this type of collaborative sessions is important because not all remotely located users have homogeneous Internet connections, nor the same interaction devices and displays, nor the same compu-tational resources, among other factors. Additionally, if heterogeneity is not handled properly, it will have an adverse impact on the perfor-mance of each user during the collaborative session. In this document, the development of a context-aware architecture for collaborative net-worked virtual surgical simulators, in order to handle the heterogeneity involved in the collaboration session, is proposed. To achieve this, the following main contributions are accomplished in this thesis: (i) Which and how infrastructure heterogeneity factors affect the collaboration of two users performing a virtual surgical procedure were determined and analyzed through a set of experiments involving users collaborating, (ii) a context-aware software architecture for a CNVSS was proposed and implemented. The architecture handles heterogeneity factors affecting collaboration, applying various adaptation mechanisms and finally, (iii) A mechanism for handling heterogeneity factors involved in a CNVSS is described, implemented and validated in a set of testing scenarios.

      Fotografía de producto con celular - 14 horas

      Taller dirigido: Estudiantes, graduados​, profesores, empleados y pensionados de la Universidad EAFIT y sus familiares (padres, hijos, hermanos y esposo o compañero permanente).  ​​ 

      Si eres estudiante, empleado, profesor o pensionado, al inscribirte en el Taller aceptas la Política de los Talleres Artísticos, por lo tanto ten en cuenta que deberás administrar tus faltas de asistencia. Al momento de incumplir con el 80% de asistencia a tu Taller, el sistema te generará una cuenta de cobro por el costo total del taller, sin descuento ninguno.

        El contenido teórico del curso esta conformado por tres bloques. En el primer bloque se indagará acerca de las expectativas del emprendedor para potenciar su negocio partiendo desde la peculiaridad de cada emprendimiento hasta llegar a comparar las opciones de fotografía con cámaras convencionales y dispositivos móviles. El segundo bloque temático se enfoca en el uso avanzado del dispositivo móvil y diferentes aplicaciones para potencializar la fotografía de producto y de la misma manera cada emprendimiento. Por último, se explorarán diferentes elementos estéticos como complemento para una buena composición fotográfica y se ahondará en los secretos de la iluminación cacera para un resultado aún más profesional.

        Conocer las ventajas y desventajas de mi equipo personal.
        Reconocer las posibilidades técnicas que ofrecen otros equipos.
        Evaluar las ventajas de mi dispositivo móvil
        Potenciar a través de Apps mi dispositivo móvil
        Aplicar los elementos de composición fotográfica.
        Potenciar la luz natural y los elementos lumínicos de casa

        Temas
        ​Conociendo al emprendedor.   Presentación del curso. 
        Cámaras convencionales vr Cámaras de Celulares 
        Uso de los modos avanzados de tu dispositivo móvil  
        Composición: elementos estéticos y Secretos de la iluminación casera. ​

        Nota: Importante que quién asista al curso traiga el producto o los productos con los cuales quiera desarrollar el contenido

        Aula: 12-101

        Horario​:​ 

        Grupo: 1

        Fecha inicio: 14/08/2025

        Fecha fin: 25/09/2025

        Hora: 17:00 - 19:00

        Día: Jueves

        Facilitador(a): Ángela Castaño

        ​​Inversión egresados y graduados de pregrado y posgrado de la Universidad EAFIT: $102.500
        Inversión familiares (padres, hijos, hermanos y esposo o compañero permanente) de empleados, profesores, estudiantes de pregrado y posgrado, y de egresados y graduados de los programas de pregrado y posgrado de la Universidad EAFIT: $102.500
        Inversión participantes activos del programa Saberes de Vida: $102.500
        Inversión participantes activos de Educación Continua EAFIT o Idiomas EAFIT: $164.000
        Costo total del taller a pagar por inasistencia (estudiantes y empleados): $205.000

        ​​Si eres estudiante de pre y posgrado, profesor y empleado de la Universidad EAFIT: ¡SIN COSTO! Antes de realizar la inscripción, asegúrate de que puedes cumplir con los horarios del Taller y las condiciones de la Política de los Talleres artísticos.

        Inscripciones a partir de las 8:00 a.m. del 21 de julio​ de 2025​   

        Cómo inscribirse en los Talleres Artísticos

        1

        Los talleres artísticos están dirigidos a sus estudiantes, graduados, empleados y pensionados de EAFIT y sus familiares*.

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        Elige del menú el taller que quieres cursar y dale clic.

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        Lee el contenido del programa, revisa los horarios disponibles y las políticas de los talleres artísticos.

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        El día y la hora señalada de inicia de inscripción, será el momento en que se habiliten las opciones de talleres artísticos. Si ingresas antes, no verás opciones de talleres a elegir.

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        Una vez ingreses al link de inscripciones, digita tu documento de identidad y sigue la ruta: “Matriculas – Talleres”, y allí buscas el semestre actual.

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        Valida que la opción del taller que quieres realizar se encuentre habilitada, la seleccionas y das clic en “Registrarse”.

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        Si no encuentras habilitado el taller que quieres cursar, es porque ya se agotaron los cupos.

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        Si eres estudiante, empleado o pensionado de EAFIT, debes generar la liquidación para quedar inscrito.

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        Si eres graduado o familiar de eafitense, debes generar la liquidación y realizar el pago por los canales establecidos.

        *Los familiares corresponden a: padres, hijos, hermanos y esposo o compañero permanente. Tener presente las políticas de los talleres artísticos. Programar muy bien las fechas en que se cursa el taller para hacer un adecuado aprovechamiento de los beneficios que otorga la Universidad. Si al momento de realizar la inscripción no encuentras el taller de tu elección es porque este ya cuenta con cupos disponibles. 

        Otras Estructuras

        Computational Study of Cell Mobility and Transport Phenomena Through Textile Vascular Grafts Using a Multi-Scale Approach

        Raúl A. Valencia

        Abstract

        Textile vascular grafts are biomedical devices that serve as partial replacement of damaged arterial vessels, prevent aneurysms rupture and restore normal blood flow. It is believed that the success of a textile vascular graft, in the healing process after implantation, is due to the porous micro-structure of the wall.  Among the key properties that take part in the tissue repair process are the type of fabric and degree of porosity and permeability, defining the ability of a well-controlled environment for the neovascularization, nutrient supply, and cellular transport.  Although the transport of fluids through textiles is of great technical interest in biomedical applications, little is known about predicting the micro-flow pattern and the transport and deposition of individual platelets, related with the graft occlusion.  Often, this information is difficult to obtain experimentally both in vivo and in vitro, representing a great deal of research efforts.
        The aim of this work is to investigate how the type of fabric, permeability and porosity affect both the local fluid dynamics at several scales and the fluid-particle interaction among platelets in textile grafts with an anastomosis of end-to-end configuration.  Two types of samples were analyzed:  woven  and  electrospun,  this  last  one  has  been  manufactured.   This  study  involves  both experimental and computational tests.  The experimental tests were performed to characterize the permeability and porosity under static conditions.  The computational tests are based on a multi-scale approach where the fluid flow was solved with the Finite Element Method and the discrete particles  were  solved  with  the  Molecular  Dynamic  Method.   The  fluid-particle  interaction  was accomplished in one-, two-, and four-ways, where the blood was considered as a suspension of platelets in plasma.  The textile wall was considered as a porous media with two scales of length: straight tubular structure with porous walls for the macro-domain and representative unit cells of fabric  for  the  micro-domain.   Additionally,  it  presents  the  implementation  of  a numerical  case that includes one of the main applications of textile vascular grafts to repair Abdominal Aortic Aneurysms (AAA).
        The results have shown that the type of fabric in textile vascular grafts and the degree of porosity and permeability affect the local fluid dynamics and the level of penetration of platelet particles through the graft wall at several length scales, thus indicating their importance as design parameters.  It was found that the permeability is strongly depends on the micro-structure of the fabric, changing the local fluid dynamics and the time of residence of platelets inside the wall. Moreover he porous walls cause deviations from Poiseuille flow due to leakage flow through the wall from a macroscopic viewpoint. Lastly, it was possible to observe that the textile wall with different porosities, acting like a barrier between the blood and an aneurysmal zone, affects the flow pattern, the number of platelets adhered to the artificial surface and the time of residence of platelets into the aneurysmal zone.
        In conclusion, predicting the flow pattern and the mobility of blood cells through the textile wall before the graft is manufactured, the development of new textile grafts can be improved.
        Keywords: textile vascular grafts, porous media, local fluid dynamics, fluid-particle interaction, multi-scale approach.

        Non Intrusive Detection of Rotating Stall Occurring in the Turbine Quadrant of Francis Type Pump Turbines

        Francisco Javier Botero Herrera

        2011Abstract

        The so called rotating stall (RS) is an undesired hydrodynamic phenomenon affecting the regular functionof Francis type  pump turbines. Stronger noise and vibration increase the  risk of catastrophic failures and economic loses. In the past,  such phenomenon was considered negligible and the  search  for  a  definitive  solution  was  not  a  priority.
        Today, since pump turbines have been recognized as important agents in the  global ecological stage, the  interest in RS is renewed. Scientist search  for  answers,  mainly  in  two fields: computational  models  and  laboratory  testing;  but neither has been  successfully  transferred to  prototypes. 
        In  the  first  case, prediction methods have not reached the accuracy required to be considered in practical implementations; and in  the  second  case,  experimental approaches remain limited to reduced  scale  models  and laboratory testing conditions. To compensate for the lack of reliable prediction methods, to simplify the conventional experimental arrangements, and of course, to extend the application range from scale models to prototypes, three non-intrusive RS detection approaches have been developed. In fact, they allow detection  of  RS  by  examining  shaft  dynamics,  structure and  airborne  noise  with  a  reduced number of instruments, and specific signal processing. For validation purposes, a reduced scale pump turbine model featuring RS is instrumented with accelerometers, proximity probes, microphones and pressure sensors; additionally, high speed visualization and specific image processing techniques are used as well. The model is tested in turbine rotation.
        It is initially set to a high efficiency and RS free operating point. Then, rotating speed is increased up to runaway and turbine brake when RS develops. Pressure  sensors  and tuft visualization are  employed  to confirm the occurrence of the phenomenon whilst accelerometers, microphones and proximity probes are used to non intrusively detect RS phenomena.

        Club de Caminantes

        2025-1

        Estudiantes de pregrado/posgrado, empleados administrativos, docentes, graduados y familiares de eafitenses desde los 12 años.

        Valor por caminata (familiares y graduados): $50.000 (descuento del 50%)

        El sistema para las inscripciones, se activa en el día indicado a partir de las 8:00 a. m.

        Fecha caminata
         
        Recorridos/mapa
         
        Clasificación
         
        Fecha de inscripción
         
        Febrero 9
         
        2.0 (1 a 5)
         
        ​Lunes 3 de febrero
         
        Marzo 2
         
        Cascada la Legía (Palmitas)​​​​
         
        2.0 (1-5)
         
        Lunes 24 de febrero
         
        Abril 6
         
        Peñon de Entrerríos    
         
        2.0 (1 a 5)
         
        Lunes 31 de marzo
         
        Mayo 4
         
        La únión - Mesopotamia
         
        ​​3 (1 a 5)          
         
        Lunes 28 de abril
         
        Junio 1 
         
        2.5 (1 a 5)
         
        ​Lunes 26 de mayo
         
        Agosto 3
         
        2.5 
         
        ​Lunes 28 de julio
         
        7 de septiembre
         
        3.0
         
        ​Lunes 1 de septiembre
         
        ​​​​​El Club de Caminantes promueve en la comunidad universitaria actividades lúdicas, recreativas, de proyección social y valores como la integración, la solidaridad y el respeto por la naturaleza.

          Dirigido a: Estudiantes de pregrado y posgrado, empleados administrativos, profesores, graduados, familiares de eafitenses (desde los 12 años) y público en general.

          Valor por caminata:

          1. Estudiantes, empleados administrativos y docentes EAFIT: Sin costo (100% subsidiado)
          2. Graduados y familiares: $50.000 (50% de descuento)
          3. Particulares: $100.000

          El valor incluye:

          Transporte ida y regreso

          Acompañamiento de guía especializado

          Importante tener en cuenta:

          Luego de inscribirse, recibirá un correo para diligenciar el consentimiento informado de salidas.

          Es indispensable estar afiliado al Sistema General de Seguridad Social en Salud, en cualquier régimen (contributivo o subsidiado).

          No se realizan devoluciones de dinero, salvo en casos justificados.

          1. Ingresar aquí
          2. Digitar tipo de documento
          3. Matriculas
          4. Talleres
          5. Semestre
          6. Consultar
          7. Seleccionar Caminata
          8. Registrarse
          9. Le debe aparecer: La inscripción del taller ha terminado exitosamente y posterior escoger la opción pagar (graduados, familiares y público en general)

          ​​Nota: Al correo electrónico les estará llegando una encuesta para diligenciar algunos datos adicionales, los cuales son obligatorios tener para la asistencia a la caminata. Quien no diligencie la encuesta no podrá asistir.

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          ASSESSMENT OF INTENDED DEFORMATIONS AND KINEMATIC IDENTIFICATION OF PARALLEL MECHANISMS UNDER QUASI-STATIC CONDITIONS

          Sebastián Durango Idárraga

          2010

          This doctoral work contributes in two main aspects: (i) closed form (analytical) force-deformation models for compliant mechanisms, and (ii) assessment of permanent deformations and / or manu facturing errors in mechanisms and manipulators (i.e. kinematic identification).
          In aspect (i) above,  we augment the current state of the art in the following areas:  (1) For planar compliant mechanisms whose elasticity is concentrated in limbs with cantilever geometry a kinematic solution is developed in this work which relies on: (1.a) The mapping of the compliant mechanism to an equivalent one based on kinematic pairs. (1.b) A decomposition of the equivalent mechanism in Assur Groups by using partitions of the equivalent mechanism, which also produces as a bi-product the formation law of the parallel mechanism.  (1.c) A calculation of the kinematic solution of the individual Assur-equivalent mechanisms, possible since the compliant zones accept closed solutions.  (1.d) An integration of the closed kinematic solutions by using the formation law of the mechanism. (2) For general compliance mechanisms we present a Design of Computer Experiments (DOCE) formulation which is able to produce an invertible closed force-deformation model suitable for real-time control applications.
          Regarding aspect (ii) above, we advance the known methodologies for kinematic pair-based parallel  planar  mechanisms  by  implementing  a  Divide-and-Conquer  approach  for  the  planning of the mechanism poses that are to be performed in order to apply Kinematic Identification algorithms.  For the symmetric subclass, we present an algorithm which exploits the symmetrical dihedral groups present, in order to mirror already calculated pose plannings.

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